[−][src]Module librobot::transmission
Ensemble des types, fonctions et traits qui permettent la communication electronique <-> informatique.
Le code qui permet de transformer des octets en structures et inversemment est écrit en C. Pour chaque type de messages, il y a une structure C (que vous ne voyez pas car elle est cachée) et une structure Rust qui correspond exactement à celle en C.
Au niveau de la librairie vous ne voyez ni l'une, ni l'autre car on expose une structure encore
Rust plus idiomatique.Par exemple, pour transmettre des servomoteurs l'informatique enverra des
messages contenant des servo::ServoGroup.
Forme d'une Frame
TODO
Exemple
Voici un exemple de communication PC-Elec :
+----------------+ +--------------------+
| | | |
| Raspberry PI | | Microcontrolleur |
| | | |
+--------+-------+ +----------+---------+
| |
| AC DC AB BA 01 05 06 00 |
| +--------------------------> |
| |
| AC DC AB BB 01 00 00 |
| <--------------------------+ |
| |
| AC DC AB BA 05 46 02 11 77 |
| <--------------------------+ |
| |
v(t) v(t)
Voici comment lire des messages et renvoyer des informations vers l'informatique pour les servomoteurs.
+--------------------------+ +---------------------+
| | | |
| Conversion en | | Conversion en Frame |
| Octets +----------------->+ |
| | ServoGroup | Frame::new() |
| ServoGroup::into_bytes() | | |
| | +------+--------------+
+--------------------------+ |
|
|
Connexion |Donnée
Série |à émettre
+ |
| |
v v
+----------------+RX TX+---+------------+-------------------+
| +-<-<-<-<-<+Emission | Périphérique |
| Raspberry PI | +----------------+ UART |
| +->->->->->+Réception | |
+----------------+TX RX+---+------------+-------------------+
|
| Donnée
| Reçue
|
v
+---------------------+ +------------+-----------+
| | | |
| Conversion de | Frame | Extraction des données |
| la Frame en +<-----------------+ FrameReader.step() |
| ServoGroup | | |
| | +------------------------+
| ServoGroup::new() |
| |
+---------+-----------+
|
|
|ServoGroup
|
v
+----+----+
| |
| Gestion |
| du |
| Message |
| |
+---------+
Modules
| eth | Module pour la communication ethernet |
| id | Regroupe les identifiants des cartes qui sont utilisés pour calculer les ports d'écoute et d'envoi lors de la communication par UPD |
| io | Décrit l'API pour interagir avec la carte IO |
| navigation | Décrit l'API pour interagir avec la carte déplacement |
| servo | Représentation haut-niveau d'un servo-moteur. |
Enums
| MessageKind | Le type de message |
Constants
| FRAME_MAX_SIZE | Taille maximale du message véhiculé par la frame |
Traits
| Jsonizable | Traits utilitaires implémentés par toutes les structures que l'on envoie/récupère du réseau |
Type Definitions
| Message | Un message est un tableau de 256 octets. |