Struct librobot::navigation::RealWorldPid

pub struct RealWorldPid<L, R> where
    L: Qei<Count = u16>,
    R: Qei<Count = u16>,  { /* fields omitted */ }

Le module central de la navigation, qui permet de controller le robot avec les unités du monde physique, et d'avoir un retour sur la position du robot. Il contient:

• un PID basé sur la distance parcourue par le robot en millimètres
• un module d'odométrie capable de retrouver la position et l'angle du robot
• les informations nécessaires pour passer du monde des ticks de roue codeuses au monde physique
• les qei gauche et droite correspondant aux deux roues codeuses
• la commande à appliquer aux moteurs gauche et droit

Methods

impl<L, R> RealWorldPid<L, R> where
    L: Qei<Count = u16>,
    R: Qei<Count = u16>, 

pub fn new(
    qei_left: QeiManager<L>,
    qei_right: QeiManager<R>,
    params: &PIDParameters
) -> Self

Crée un nouveau PID à partir de :

• 2 struct de embedded_hal wrappés dans des QeiManagerreprésentant les encodeurs quadratiques gauche et droite
• les coefficients de l'asservissement,
• la valeur maximale de la consigne en sortie,
• les valeurs physiques du robot :
  • distance interaxe en mm
  • rayon d'une roue codeuse en mm

pub fn get_params(&self) -> &PIDParameters

Renvoie les paramètres actuels du déplacement.

pub fn set_params(&mut self, params: &PIDParameters)

Met à jour les paramètres du déplacement.

pub fn update(&mut self)

Mets à jour le PID et la position du robot

pub fn enable_asserv(&mut self, lin_ctrl: bool, ang_ctrl: bool)

Active ou désactive l'asservissement longitudinal et / ou l'asservissement angulaire.

pub fn get_command(&self) -> (Command, Command)

Renvoie la commande courante

pub fn get_position(&self) -> Coord

Renvoie la position

pub fn get_angle(&self) -> i64

Renvoie l'angle en milliradians

pub fn get_qei_ticks(&self) -> (i64, i64)

Renvoie les ticks comptés par les roues codeuses

pub fn get_wheel_dist(&self) -> (f32, f32)

Renvoie la distance parcourue par les roues codeuses à gauche et à droite, en millimètres.

pub fn set_position_and_angle(&mut self, position: Coord, angle: i64)

Définit la position actuelle de l'odométrie

pub fn forward(&mut self, distance: f32)

Ordonne au robot d'avancer de distance (en mm)

pub fn backward(&mut self, distance: f32)

Ordonne au robot de reculer de distance (en mm)

pub fn rotate(&mut self, angle: f32)

Ordonne au robot de tourner de angle (en milliradians)

pub fn rotate_absolute(&mut self, angle: f32)

Ordonne au robot de tourner de façon à s'orienter vers l'angle angle (en milliradians). Le robot détermine sa position initiale grâce à l'odométrie.

pub fn stop(&mut self)

Ordonne au robot de rester là où il est actuellement

pub fn is_robot_blocked(&self) -> bool

Retourne true si le robot est bloqué, c'est à dire s'il reçoit une commande mais ne change pas de position.

pub fn update_blocking(&mut self)

Met à jour la detection du bloquage du robot.

pub fn is_goal_reached(&self, lin_accuracy: f32, ang_accuracy: f32) -> bool

Retourne true si le pid a atteind sa consigne en position et angle

lin_accuracy: L'erreur autorisée sur la position du robot en millimètres.

ang_accuracy: L'erreur autorisée sur l'angle du robot en milliradians.

Trait Implementations

impl<L, R> Debug for RealWorldPid<L, R> where
    L: Qei<Count = u16>,
    R: Qei<Count = u16>, 

fn fmt(&self, f: &mut Formatter) -> Result

Formats the value using the given formatter.