Module librobot::navigation

Ce module contient tout le code qui permets au robot de se déplacer sur la table.

Pour rappel, la carte est câblée ainsi :

                                                     ^----+Sortie du pont H
                                                    |
                                                    |
                                   +--------------+ | +------------+ +--+   ++
+-----------------------+          | Pont H       +-v-+ Moteur DC  | |  |   ||   +-----------+
|    Carte de commande  |          |              |   |            | |  |   ||   |Codeur     |
|                       |          | +-+ +-+ +--+ |   |            +-+  |   |----+Incrémental|
|             Direction +----------> | | | | |  | |   |            +-+  |   |----+           |
|                       |          | +-+ +-+ +--+ |   |            | |  |   ||   |           |
|             Pwm       +---------->              +---+            | |  |   ||   +-+----+----+
|                       |          +--------------+   +------------+ +--+   ++     |    |
|                       |                                                          |    |
|  Entrée codeur 1      <----------------------------------------------------------+    |
|                       |                                                               |
|  Entrée codeur 2      <---------------------------------------------------------------+
|                       |
+-----------------------+

Structs

Coord	Les coordonnées x,y d'un point sur la table
Motor	Un moteur avec ses deux broches : vitesse et direction.
PIDParameters	Les paramètres d'un PID
RealWorldPid	Le module central de la navigation, qui permet de controller le robot avec les unités du monde physique, et d'avoir un retour sur la position du robot. Il contient:

Enums

Command

Une commande pour un moteur : une direction et une vitesse sur 16 bits (0 : vitesse nulle).