Architecture du simulateur

Le simulateur est fait pour être modulaire, , c'est à dire que l'on peut passer d'une solution graphique à une autre et on peut rajouter des cartes pour le robot facilement.

Il y a 4 composantes principales :

  • La physique/ permets de simuler le comportement de tous les objets physiquement en prenant en compte les collisions, les déplacements etc. Pour ce faire, on utilise la librairie Box2D, on moteur physique.
  • Le graphique/ permets d'afficher tous les objets de la table dans un environnement 3D avec la possibilité de s'y déplacer, de zoomer ... Ici encore, on utilise la librairie Irrlicht en tant que moteur graphique.
  • La communication/ permets de simuler le comportement des cartes électroniques. On peut donc utiliser la même stratégie en réel et sur le simulateur qui demande au robot d'avancer de 10 cm par exemple, et l'application va simuler les actions.
  • Le core/ permets enfin de tout coordonner pour avoir un simulateur fonctionnel.