Module des servos

Objectif

L'électronique doit pouvoir interprêter des ordres de mouvement des servomoteurs lancés par l'info. Le servomoteur doit pouvoir être controllé en vitesse et position. On veut également pouvoir changer la couleur affichée par le servo, et avoir un retour sur la réussite du mouvement demandé.

Informations partagées entre info et élec

<!> Attention, les champs ci-dessous sont susceptibles d'être modifiés

Nom Type Droits élec Droits info Commentaires
id u8 - - id du servo concerné
position u16 R W position du servo
command u16 R W position / vitesse demandée (dépend de command_type)
command_type bool R W 0 pour position, 1 pour vitesse
blocking_mode bool R W ?
color str R W couleur que doit afficher le servo
blocked bool W R vrai si servo bloqué mécaniquement

Format condensé d'une trame